Уроженец Санкт-Петербурга в сезонах 2001-2002 годов выступал за питерский «Зенит-2».
Основной этап карьеры футболист провёл в пермском «Амкаре», за который выступал на протяжении 16 сезонов. Ещё один сезон Белоруков отыграл за московское «Динамо» (2016-2017 годы). В составе пермского клуба футболист выступал с 2005 по 2016 годы, в прошлом сезоне он был арендован у «бело-голубых» и вновь принял участие в играх за «Амкар». Всего в пермской команде Дмитрий провёл 274 игры, забил 16 голов.
Напомним, пост тренера этой команды ранее занял экс-главного тренера «Амкара» Вадим Евсеев.
Ещё один бывший игрок «Амкара», нападающий Дарко Бодул нашёл себе место работы в другом клубе российской премьер-лиги. Он стал очередным «пермским» новичком дебютанта элиты отечественного футбола красноярского «Енисея».